AGV的操作是完全自動(dòng)化的，沒(méi)有人引導(dǎo)車(chē)輛，那么AGV是如何導(dǎo)航的?AGV是如何以及為什么是比傳統(tǒng)運(yùn)輸工具更安全的選擇?

1、AGV導(dǎo)航

AGV需要知道它們?cè)谥圃鞆S或裝配線中的位置，以便有效地進(jìn)行導(dǎo)航。有兩種方法來(lái)確定位置：相對(duì)和絕對(duì)。絕對(duì)位置測(cè)量使用絕對(duì)位置，因?yàn)樗挥成淞恕６谙鄬?duì)定位方法中，位置是相對(duì)于工廠中確定的參考點(diǎn)計(jì)算的。有了這些基本信息，我們可以看看AGV采用的不同導(dǎo)航方法，以及在與人一起工作時(shí)如何確保安全。

2、磁力導(dǎo)航

這里有一個(gè)例子，說(shuō)明磁帶是如何用于控制AGV的。磁帶可作為自粘性磁帶，易于安裝，被鋪設(shè)在軌道上。然后AGV只在磁帶上移動(dòng)。這里的優(yōu)勢(shì)是實(shí)施成本低。它也很容易從一個(gè)區(qū)域轉(zhuǎn)移到另一個(gè)區(qū)域的操作。要增加要覆蓋的額外區(qū)域，系統(tǒng)只需要額外的磁帶，其余的可以在軟件端進(jìn)行擴(kuò)展，實(shí)施時(shí)的干擾最小。

磁條將在工廠地板上清晰可見(jiàn)。AGVs只沿著裝滿磁帶的軌道移動(dòng)。人們可以很容易地避開(kāi)軌道，避免與車(chē)輛發(fā)生碰撞。這些車(chē)輛還將配備接近傳感器。接近傳感器通過(guò)發(fā)射磁輻射檢測(cè)其路徑上的任何物體。在AGV的路徑上不應(yīng)該有任何物體，因?yàn)樗幸粋€(gè)專用的軌道。控件的編碼方式是，如果在其路徑上檢測(cè)到任何物體，AGV就會(huì)停止運(yùn)動(dòng)。

3、光學(xué)導(dǎo)航

它與光學(xué)導(dǎo)航非常相似。使用油漆或亮色的普通磁帶來(lái)代替磁帶。視覺(jué)傳感器系統(tǒng)可以檢測(cè)到與工廠地面有明顯對(duì)比的磁帶，并將車(chē)輛放在磁帶的中心。另一種實(shí)施方式是有條碼的磁帶。這對(duì)實(shí)施分叉和收斂的軌道特別有幫助。用這種系統(tǒng)可以很容易地改變路徑。

帶有光學(xué)導(dǎo)航的AGV也可以實(shí)現(xiàn)接近傳感器。一旦在路徑上檢測(cè)到一個(gè)物體，它就會(huì)自動(dòng)停止。另一種方法是使用AGV配備的光學(xué)傳感器來(lái)檢測(cè)人和障礙物。根據(jù)光學(xué)傳感器的能力和與之相關(guān)的軟件，光學(xué)傳感器可以用來(lái)檢測(cè)路徑上的障礙物。接近傳感器是更容易和更便宜的選擇，因?yàn)橛霉鈱W(xué)傳感器感應(yīng)障礙物需要更高的軟件和處理能力。

4、光探測(cè)和測(cè)距

光探測(cè)和測(cè)距(LiDAR)是一項(xiàng)相對(duì)較新的技術(shù)，已在自動(dòng)駕駛汽車(chē)中得到廣泛采用。它的功能類似于聲納或聲音導(dǎo)航和測(cè)距。代替聲波的是向AGV的每個(gè)方向發(fā)送激光脈沖。LiDAR傳感器檢測(cè)從其周?chē)矬w和墻壁上反射的激光脈沖。這可以用來(lái)構(gòu)建一個(gè)有用的環(huán)境的三維地圖，這個(gè)地圖是實(shí)時(shí)更新的，由于激光的速度比聲音快得多，所以該地區(qū)的地圖繪制速度非常快，而且每秒鐘都會(huì)更新多次。

LiDAR使用激光技術(shù)獲得其環(huán)境的三維地圖。它清楚地表明周?chē)恼系K物和其他物體。這可以用來(lái)繪制路徑。與以前的導(dǎo)航模式不同，支持LiDAR的AGV不依賴軌道來(lái)導(dǎo)航。它們可以非常靈活地在任何路徑上穿行，當(dāng)它檢測(cè)到其路徑上的物體時(shí)，它可以以這樣的方式重新確定路線，以避免障礙物。

快速激光器被用來(lái)在一秒鐘內(nèi)多次更新環(huán)境模型。它有助于檢測(cè)移動(dòng)物體、移動(dòng)的方向和速度。復(fù)雜的算法可以計(jì)算出運(yùn)動(dòng)物體的軌跡，并可以繪制出一條路徑以避開(kāi)運(yùn)動(dòng)物體。通過(guò)這種方式，LiDAR提供了一個(gè)動(dòng)態(tài)的安全機(jī)制。

5、其他安全功能

AGV可以混合使用上述的安全功能。除此之外，它還可以采用聲音和燈光信號(hào)來(lái)提醒其存在。

聲音

AGVs可以配備聲音系統(tǒng)，以警告周?chē)娜怂麄兊慕咏Ｋ梢詫?shí)現(xiàn)在運(yùn)行時(shí)連續(xù)鳴叫，或只在檢測(cè)到路徑上的障礙物時(shí)鳴叫。接近傳感器或其他已有的物體探測(cè)技術(shù)可用于觸發(fā)警告聲。這將有助于清除路徑。

燈光

AGV可以配備正常的燈光或頻閃燈來(lái)顯示其存在。頻閃燈能吸引周?chē)说淖⒁猓麄儽厝粫?huì)讓開(kāi)道路。燈光也可用于指示AGV或制造過(guò)程的各種狀態(tài)。

改變路線

在這里，AGV改變其路線以適應(yīng)其路徑上的物體。可以使用傳感器和計(jì)算機(jī)算法的組合來(lái)改變路徑以避開(kāi)障礙物。