顧名思義，變電站巡檢機(jī)器人主要應(yīng)用于各種變電站。變電站主要集中在500kV以上的大型變電站，220kV以下使用較少。此外，附近的幾個(gè)小變電站共用一個(gè)機(jī)器人，由工作人員驅(qū)動(dòng)。該機(jī)器人主要用于變電站設(shè)備檢測(cè)，包括可見(jiàn)光檢測(cè)和紅外檢測(cè)。可見(jiàn)光檢查主要檢查設(shè)備外觀、設(shè)備開(kāi)關(guān)狀態(tài)、儀表讀數(shù);紅外探測(cè)主要用于測(cè)量溫度，觀察設(shè)備溫度是否在正常范圍內(nèi)，分析異常溫升。

工作原理：探測(cè)機(jī)器人根據(jù)不同的導(dǎo)航方式分為磁導(dǎo)航機(jī)器人和激光導(dǎo)航機(jī)器人。磁導(dǎo)航需要預(yù)先安排磁軌(即在機(jī)器人的檢測(cè)路徑中嵌入永磁體)。機(jī)器人沿著磁道向前或向后移動(dòng)。在每一個(gè)需要停車(chē)檢測(cè)或轉(zhuǎn)向調(diào)速標(biāo)簽RFID的地方，額外的電子被掩埋在磁道旁。電子標(biāo)簽包含調(diào)試過(guò)程中注入的信息，如檢測(cè)、調(diào)速、轉(zhuǎn)彎等，機(jī)器人掃描這些標(biāo)簽后，會(huì)采取相應(yīng)的動(dòng)作。機(jī)器人下方有六個(gè)磁性傳感器，可以確定機(jī)器人是否沿著預(yù)定的磁性軌跡運(yùn)動(dòng)。如果機(jī)器人有輕微的偏差，可以進(jìn)行調(diào)整。如果由于事故或其他原因?qū)е萝壍乐袛啵瑱C(jī)器人將默認(rèn)停止。電站工作人員應(yīng)將機(jī)器人推入磁道，并在后臺(tái)自動(dòng)找到路徑。當(dāng)檢測(cè)到下一個(gè)標(biāo)簽時(shí)，機(jī)器人可以知道它正在繼續(xù)當(dāng)前的任務(wù)。

我們來(lái)談?wù)劶す庵茖?dǎo)機(jī)器人。激光導(dǎo)航機(jī)器人的導(dǎo)航是激光導(dǎo)航。與磁導(dǎo)航相比，激光導(dǎo)航更先進(jìn)。不需要預(yù)先安排軌道和標(biāo)簽。這些硬件的節(jié)省主要依靠軟件分析。雖然不需要布置磁性導(dǎo)軌，但首先要建立二維激光地圖。由于二維平面包含XY坐標(biāo)，因此發(fā)電站中的每個(gè)對(duì)應(yīng)點(diǎn)都有一個(gè)XY坐標(biāo)。只要機(jī)器人提前到達(dá)每一點(diǎn)，當(dāng)機(jī)器人到達(dá)每一點(diǎn)時(shí)，它就可以設(shè)置一個(gè)動(dòng)作(檢測(cè)、轉(zhuǎn)彎、調(diào)速)，所以機(jī)器人不需要設(shè)置這些坐標(biāo)來(lái)移動(dòng)電子設(shè)備，所以它不需要磁軌。激光導(dǎo)航機(jī)器人存在的問(wèn)題之一是激光匹配率，即機(jī)器人掃描的場(chǎng)景與預(yù)先設(shè)定的電子地圖匹配。如果匹配率太低，機(jī)器人將無(wú)法判斷其位置并停止。在建立電子地圖方面，可以推廣機(jī)器人對(duì)電站進(jìn)行巡邏，也可以使用專用激光掃描儀對(duì)電站進(jìn)行掃描。需要注意的是，激光掃描儀的高度設(shè)置應(yīng)與機(jī)器人提供的激光導(dǎo)航儀高度一致。

通過(guò)導(dǎo)航和設(shè)備定位，在車(chē)站磁感應(yīng)線的引導(dǎo)下，沿預(yù)先規(guī)劃的路線，在指定的預(yù)測(cè)點(diǎn)對(duì)設(shè)備進(jìn)行紅外測(cè)溫和儀表數(shù)據(jù)采集，采集的數(shù)據(jù)和圖像及時(shí)傳輸?shù)胶笈_(tái)，確保電網(wǎng)安全。

至于充電，機(jī)器人有自動(dòng)充電功能，類(lèi)似于超級(jí)動(dòng)力海軍陸戰(zhàn)隊(duì)的大白。在變電站開(kāi)始機(jī)器人檢測(cè)后，將為機(jī)器人建造一個(gè)艙室。有一個(gè)特殊的箱式變壓器整流器充電器(機(jī)器人使用電池，所以它是直流的)。有固定的充電口。機(jī)器人前后門(mén)均為自動(dòng)門(mén)，可檢測(cè)機(jī)器人發(fā)出的開(kāi)門(mén)、關(guān)門(mén)指令。任務(wù)完成后，機(jī)器人將默認(rèn)返回充電艙。當(dāng)它到達(dá)機(jī)艙的指定位置時(shí)，它將充電。磁導(dǎo)航是檢測(cè)充電位置的電子標(biāo)簽。激光導(dǎo)航與充電點(diǎn)匹配。機(jī)器人的側(cè)面充電機(jī)構(gòu)(由電機(jī)控制的伸縮插頭)伸出并插入充電器插座，機(jī)器人開(kāi)始充電。直到下一個(gè)任務(wù)到來(lái)，機(jī)器人停止充電，充電機(jī)構(gòu)縮回并打開(kāi)門(mén)執(zhí)行任務(wù)。

一般任務(wù)是預(yù)先設(shè)定的計(jì)劃任務(wù)，不需要人工干預(yù)。此外，還可以設(shè)置臨時(shí)任務(wù)和特殊巡邏任務(wù)